Можно, но не на все категории.
Согласно ч. 2 ст. 26 федерального закона «О безопасности дорожного движения в РФ», подготовка водителей на получение права на управление транспортными средствами категорий "А" и "В" может осуществляться в индивидуальном порядке путем прохождения подготовки в объеме соответствующих программ у специалистов, прошедших аттестацию и имеющих соответствующую лицензию, или самостоятельно.